[实用新型]一种苗木移栽机械手

摘要

本实用新型提供一种苗木移栽机械手，包括包括上抓取装置、下抓取装置、外伸缩筒、伸缩装置和位姿控制结构，位姿控制结构包括液压回转马达、机械臂液压缸和机械臂等。本机械手上抓取握爪一和上抓取握爪二通过上抓取装置液压缸连接；下抓取单握爪和下抓取双握爪通过固定销轴与伸缩装置转动连接；外伸缩筒和伸缩装置通过伸缩装置内置液压缸相连接。本实用新型与现有技术相比能够控制抓取和移栽苗木时的位姿，实现对各种状态下的带土球苗木的抓取和移栽，避免工作人员出现意外伤害，完成培土过程，节省人力，提高工作效率。

主权项

1.一种苗木移栽机械手，其特征在于：包括上抓取装置、下抓取装置、外伸缩筒(1)、伸缩装置(3)和位姿控制结构；所述外伸缩筒(1)和伸缩装置(3)通过伸缩装置内置液压缸(2)相连接；所述上抓取装置包括上抓取握爪一(9)、固定销轴一(10)、上抓取装置液压缸(11)、握爪连杆(12)、固定销轴二(13)和上抓取握爪二(14)；所述固定销轴一(10)和固定销轴二(13)位于外伸缩筒(1)上；所述上抓取握爪一(9)与固定销轴一(10)转动连接；所述上抓取握爪二(14)与固定销轴二(13)转动连接；所述上抓取握爪一(9)和上抓取握爪二(14)通过上抓取装置液压缸(11)连接；所述握爪连杆(12)一端与上抓取握爪一(9)中部转动连接，握爪连杆(12)另一端与上抓取握爪二(14)上部转动连接；所述下抓取装置包括下抓取单握爪(23)、下抓取双握爪一(15)、下抓取双握爪二(16)、固定销轴三(17)、固定销轴四(18)、固定销轴五(24)、固定销轴六(25)、耳板一(19)、耳板二(20)、耳板三(26)、耳板四(27)、下抓取装置液压缸一(8)、下抓取装置液压缸二(22)和连接杆(21)；所述下抓取双握爪一(15)和耳板一(19)通过固定销轴三(17)与伸缩装置(3)转动连接，下抓取双握爪二(16)和耳板三(26)通过固定销轴五(24)与伸缩装置(3)转动连接；所述下抓取单握爪(23)和耳板二(20)以及耳板四(27)通过固定销轴四(18)和固定销轴六(25)与伸缩装置(3)转动连接；所述下抓取装置液压缸一(8)分别与耳板一(19)和耳板二(20)连接，下抓取装置液压缸二(22)分别与耳板三(26)和耳板四(27)连接；所述下抓取装置液压缸一(8)和下抓取装置液压缸二(22)通过连接杆(21)连接；所述位姿控制结构包括液压回转马达(4)、摇杆(5)、机械臂液压缸(6)和机械臂(7)；所述液压回转马达(4)与外伸缩筒(1)铰接；所述机械臂(7)与液压回转马达(4)铰接；所述机械臂液压缸(6)与液压回转马达(4)铰接；所述摇杆(5)一端与机械臂液压缸(6)转动连接，摇杆(5)另一端与机械臂(7)转动连接。/n