[实用新型]一种自适应管道清理机器人

摘要

本实用新型公开了一种自适应管道清理机器人，所述自适应管道清理机器人，包括行走系统、驱动系统、清理系统三部分；所述行走系统位于机器人的前、后两端，包括支撑足、支撑杆、支撑足连接块、弹簧、圆盘、凸轮；所述驱动系统位于机器人中部，包括上机架、电机二、曲柄、连杆、下机架、电机三、外壳，大螺钉；所述清理系统位于机器人的前端，包括清理刷、清理刷支撑杆、刷头连接块、电机一、小螺钉。通过各组成部分的配合，本实用新型具有可适应不同管径变化、结构简单、拆卸方便、稳定性好，安全性能高的优点。

主权项

1.一种自适应管道清理机器人，其特征在于：所述自适应管道清理机器人，包括行走系统、驱动系统、清理系统三部分；/n所述行走系统位于机器人的前、后两端，包括支撑足、支撑杆、支撑足连接块、弹簧、圆盘、凸轮；所述的凸轮内部设置有电机，可带动凸轮转动；所述支撑足、支撑杆、支撑足连接块、弹簧、圆盘组成类似雨伞的拉杆机构，可在凸轮转动的推动作用下实现伸缩动作；同时，所述支撑足上设置有压力传感器，可采集支撑足与管壁间的压力，并将数据传输给凸轮的控制器，保证凸轮转动到合适的位置，以适应管径和管道形状的变化；/n所述驱动系统位于机器人中部，包括上机架、电机二、曲柄、连杆、下机架、电机三、外壳，大螺钉；所述驱动系统通过大螺钉和外壳，实现内部的封闭；所述驱动系统通过上机架、下机架分别于前、后两端的行走系统相连；所述电机二、电机三可为前、后两端行走系统以及曲柄提供驱动力；当所述后端行走系统支撑足顶住管壁时，前端行走系统支撑足松开，驱动系统中曲柄带动连杆运动，从而带动前端行走系统向前运动；当前端行走系统支撑足顶住管壁时，后端行走系统支撑足松开，驱动系统中曲柄带动连杆运动，从而带动后端行走系统向前运动；如此循环，实现机器人整体的蠕动前进；/n所述清理系统位于机器人的前端，包括清理刷、清理刷支撑杆、刷头连接块、电机一、小螺钉；所述清理系统通过小螺钉，与前端行走系统相连；所述清理刷由电机一带动旋转，以实现对管道残留物的清理。/n