[实用新型]一种驱动绳索与四连杆机构组合式欠驱动仿生假肢手指

摘要

本实用新型公开了一种驱动绳索与四连杆机构组合式欠驱动仿生假肢手指。本实用新型手指本体部分包括手指机架、第一指节、拉伸弹簧、第二指节、指节联接件、第三指节；手指机械传动链包括微型电机微型减速器组件、微型蜗杆蜗轮副、驱动绳索组件、连杆；第一指节、第二指节、连杆及手指机架组成四连杆机构，第一指节的屈指及展指运动使第二指节从动地实现屈指及展指运动，形成欠驱动运动方式。本实用新型手指为模块式结构设计，便于整个手指的装配及拆除，手指结构简单，重量轻，手指的设计导致掌部厚度尺寸减小。

主权项

1.一种驱动绳索与四连杆机构组合式欠驱动仿生假肢手指，假肢手指由手指本体及手指机械传动链构成，其特征在于：手指本体由近及远包括手指机架、第一指节、拉伸弹簧、第二指节、指节联接件、第三指节；第一指节通过第一关节销轴联接于手指机架远端；第二指节通过第二关节销轴联接于第一指节远端；指节联接件用于联接第二指节及第三指节；拉伸弹簧的近端套环端套装在第一弹簧销钉上，第一弹簧销钉固定于第一指节远端，拉伸弹簧的远端套环套装在第二弹簧销钉上，第二弹簧销钉固定于第二指节近端；手指运动传动链包括微型电机和微型减速器构成的组件、蜗杆蜗轮副、拉力绳索组件及连杆；微型电机和微型减速器构成的组件通过过盈联接方式联接于手指机架，并位于手掌掌心位置；微型蜗杆置于手指机架空腔内，微型蜗杆的D形截面中心孔的一部分套装在微型减速器的D形截面输出轴上，微型蜗杆的D形截面中心孔的另一部分套装于微型减速器的D形截面延长轴上，微型减速器的D形截面延长轴插入于延长轴铜套内，延长轴铜套通过其外表面与手指机架的铜套孔内表面的过盈配合实现固定联接；微型蜗轮套装于蜗轮空心轴上，蜗轮空心轴与手指机架紧固联接，微型蜗轮与微型蜗杆相啮合；微型蜗轮两侧设置凸缘结构，并在轮辐上加工有一通孔，驱动绳索穿过微型蜗轮轮辐的通孔，并在微型蜗轮凸缘外表面缠绕或解缠绕，驱动绳索销轴固结于第一指节近端，驱动绳索的两个端部以锁扣形式固定联接于驱动绳索销轴上；连杆置于第一指节的空腔内，连杆近端的销轴孔套装在第一连杆销轴上，第一连杆销轴固定联接于手指机架远端，连杆远端的销轴孔套装在第二连杆销轴上，第二连杆销轴固定联接于第二指节的近端。/n