[发明专利]一种基于干扰观测器的Z轴陀螺仪神经网络滑模控制方法有效
| 申请号： | 201911419021.6 | 申请日： | 2019-12-31 |
| 公开（公告）号： | CN111025915B | 公开（公告）日： | 2022-11-25 |
| 发明（设计）人： | 卢成;王慧敏;付建源;朱宁远;张小虎 | 申请（专利权）人： | 南通大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04;G01C19/5776;G01C25/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 226019*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本申请公开了一种基于干扰观测器的Z轴陀螺仪神经网络滑模控制方法。该方法在获得微陀螺仪跟踪误差和设计的滑模面的基础上，采用RBF神经网络估计时变角速度参数矩阵，在外界干扰未知的情况下，设计干扰观测器估计外界干扰，并根据估计时变角速度参数矩阵和干扰观测器设计微陀螺仪控制律。最终正确估计出连续变化的角速度信号和未知的外界干扰。本发明方法能够在角速度连续变化的情况下，采用神经网络对时变角速度进行估计，通过设计神经网络权值自适应规律完成权值的自适应调整。同时，在系统外界干扰未知的情况下，采用干扰观测器估计外界干扰，有效降低系统抖振，提高MEMS陀螺仪的测量精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 干扰 观测器 陀螺仪 神经网络 控制 方法 | ||
【主权项】：
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