[发明专利]一种机器人自适应变阻尼阻抗控制方法有效
| 申请号： | 201911418791.9 | 申请日： | 2019-12-31 |
| 公开（公告）号： | CN111037571B | 公开（公告）日： | 2022-12-16 |
| 发明（设计）人： | 谭炯钰;朱海飞;魏赏彪;冯婷婷;管贻生 | 申请（专利权）人： | 广东工业大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 广州粤高专利商标代理有限公司 44102 | 代理人： | 戴涛 |
| 地址： | 510060 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明提供一种机器人自适应变阻尼阻抗控制方法，包括以下几个步骤：S1.基于牛顿拉格朗日法建立六自由度机器人动力学模型；S2.对所述机器人动力学模型进行线性化表示，并采用加权最小二乘法对所述动力学模型进行参数辨识；S3.参考所述动力学模型，构建二阶变阻尼阻抗控制器；S4.根据任务需求，设计参考轨迹，结合所述动力学模型前馈控制。本发明能够自动适应环境，限制环境接触力超调量，环境接触力与期望力稳态误差收敛为零。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 自适应 阻尼 阻抗 控制 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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