[发明专利]一种考虑无人机在机动平台自主起降的自适应PID控制方法在审
| 申请号： | 201911416795.3 | 申请日： | 2019-12-31 |
| 公开（公告）号： | CN112198888A | 公开（公告）日： | 2021-01-08 |
| 发明（设计）人： | 张福彪;林德福;李斌;莫雳;肖振宇;宋韬;郑多;范世鹏 | 申请（专利权）人： | 北京理工大学;北京航空航天大学 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08;G05B11/42;G05B13/04;G05B13/02;G05D1/00;G05D1/04 |
| 代理公司： | 北京康思博达知识产权代理事务所(普通合伙) 11426 | 代理人： | 刘冬梅;范国锋 |
| 地址： | 100081 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种考虑无人机在机动平台自主起降的自适应PID控制方法及系统，该方法包括获得多旋翼无人机在不同工作环境下的理想PID参数；根据多旋翼无人机工作环境，初始化PID值，并将PID控制器设置为自动模式；根据模糊自适应控制算法，对PID参数进行修正。本发明的控制方法通过观测多旋翼无人机姿态的控制偏差及偏差变化率，利用模糊自适应控制算法实时解算当前状态下PID的补偿量，对PID参数进行补偿，重新赋值给飞控，以适应飞行环境的改变和飞机自身动态特性的变化给控制系统带来的干扰，从而提高控制系统的鲁棒性，保证PID控制器的性能和整个多旋翼无人机的安全。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 考虑 无人机 机动 平台 自主 起降 自适应 pid 控制 方法 | ||
【主权项】：
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