[发明专利]基于直线匹配的移动机器人重定位方法有效
| 申请号： | 201911415258.7 | 申请日： | 2019-12-31 |
| 公开（公告）号： | CN111080703B | 公开（公告）日： | 2022-05-27 |
| 发明（设计）人： | 伍永健;陈智君;郝奇;曹雏清;高云峰 | 申请（专利权）人： | 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06T7/13;G06T7/168 |
| 代理公司： | 芜湖安汇知识产权代理有限公司 34107 | 代理人： | 钟雪 |
| 地址： | 241000 安徽*** | 国省代码： | 安徽;34 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明适用于机器人定位技术领域，提供了一种基于直线匹配的移动机器人重定位方法，包括：S1、加载全局地图，在全局地图中提取直线，并进行存储；S2、在局部地图中提取直线，筛选出最佳的交叉直线对及平行直线对；S3、检测局部地图中是否存在最佳交叉直线对，若检测结果为是，执行步骤S4，若检测结果为否，执行步骤S5；S4、将局部地图中的最佳交叉直线对与全局地图中的直线对进行匹配，获取最优的旋转矩阵R及平移向量T，对移动机器人进行定位；S5、将局部地图中的最佳平行直线对与全局地图中的直线对进行匹配，获取最优的旋转矩阵R及平移向量T，对移动机器人进行定位。在移动机器人出现“绑架”或重启等异常情况后，能够快速进行重定位。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 直线 匹配 移动 机器人 定位 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司，未经芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201911415258.7/，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：一种折叠机用的折叠辊装置
- 下一篇：无水染色暨纱线整理机
