[发明专利]二级摆型塔式吊车自适应神经网络跟踪控制方法及系统有效
| 申请号： | 201911414750.2 | 申请日： | 2019-12-31 |
| 公开（公告）号： | CN111142384B | 公开（公告）日： | 2022-04-05 |
| 发明（设计）人： | 张梦华;景兴建 | 申请（专利权）人： | 济南大学;景兴建 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 济南圣达知识产权代理有限公司 37221 | 代理人： | 李琳 |
| 地址： | 250022 山*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本公开提供了一种二级摆型塔式吊车自适应神经网络跟踪控制方法及系统，构建二级摆型塔式吊车系统动力学模型，以s型的平滑轨迹作为所期待的目标轨迹，在控制率中引入障碍李雅普诺夫函数，构建基于障碍函数的自适应神经网络跟踪控制器，利用该控制器进行二级摆型塔式吊车的轨迹跟踪。 | ||
| 搜索关键词： | 二级 塔式 吊车 自适应 神经网络 跟踪 控制 方法 系统 | ||
【主权项】：
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