[发明专利]微型无人机室内走廊飞行航向角误差视觉修正方法在审
| 申请号： | 201911408447.1 | 申请日： | 2019-12-31 |
| 公开（公告）号： | CN111045455A | 公开（公告）日： | 2020-04-21 |
| 发明（设计）人： | 李德辉;王冠林;史海庆;王秀丽 | 申请（专利权）人： | 北京智新翼行科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 常州信策知识产权代理事务所(普通合伙) 32352 | 代理人： | 于桂贤 |
| 地址： | 100085 北京市昌平区*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供一种微型无人机室内走廊飞行航向角误差视觉修正方法，包括廊道线检测、偏离廊道线参数计算及航向角修正；无人机通过前视相机获取前方廊道图像，通过Hough变换对图像处理实现廊道检测，得到像素坐标系中廊道线的直线方程；利用无人机导航系统给出的距离地面高度和俯仰角数据、廊道线在像素平面中的直线方程以及相机标定得到的内参数，通过三角关系，计算出无人机偏离廊道线的角度和距离信息。利用无人机偏离廊道线的角度，采用卡尔曼滤波作为数据融合工具，实现无人机航向角的修正。本发明利用无人机偏离廊道线的角度和距离实现航向误差修正，避免航向角误差随时间不断发散，并保证无人机沿走廊中线直线飞行，避免与墙壁发生碰撞。 | ||
| 搜索关键词： | 微型 无人机 室内 走廊 飞行 航向 误差 视觉 修正 方法 | ||
【主权项】：
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