[发明专利]一种水下机器人视觉控制目标抓取测试系统与方法有效
| 申请号： | 201911408005.7 | 申请日： | 2019-12-31 |
| 公开（公告）号： | CN111136687B | 公开（公告）日： | 2023-06-20 |
| 发明（设计）人： | 黄海;李忻阳;李冀永;鲍轩;万兆亮;徐杨;张万里;李加强 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工程大学 |
| 主分类号： | B25J19/00 | 分类号： | B25J19/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 一种水下机器人视觉控制目标抓取测试系统与方法，属于水下机器人作业领域。本发明的水面主控工控机通过光端机与嵌入式计算机相连，嵌入式计算机分别与水下视觉摄像机、水下机械手相连，水面主控工控机通过DA板卡与所述三轴悬臂吊相连。通过水下视觉摄像机对目标的实时跟踪，得出目标与水下视觉摄像机的位置关系并转化为水下机械手与目标的位置关系；计算水动力环境模型；计算分析得出测试系统在水中的运动模拟结果及其响应；控制三轴悬臂吊的运动并控制水下机械手对目标进行抓取。本发明在机器人下水前调试控制舱设备，验证水下机器人目标抓取视觉控制过程的可行性和系统的可靠性，具有测试准确可靠、仿真测试充分模拟试验等优点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 水下 机器人 视觉 控制 目标 抓取 测试 系统 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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