[发明专利]一种复合翼无人机容错组合导航方法在审
| 申请号： | 201911401131.X | 申请日： | 2019-12-30 |
| 公开（公告）号： | CN111044051A | 公开（公告）日： | 2020-04-21 |
| 发明（设计）人： | 何鹤;何明 | 申请（专利权）人： | 星际（江苏）航空科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G01S19/45;G01S19/46 |
| 代理公司： | 西安铭泽知识产权代理事务所(普通合伙) 61223 | 代理人： | 姬莉 |
| 地址： | 213022 江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明属于交通安全技术领域，具体涉及一种复合翼无人机容错组合导航方法，包括以下步骤：S1、处理无人机真实飞行数据，获得导航解算所需参数；S2、建立联邦卡尔曼滤波器；S3、为联邦卡尔曼滤波器注入故障信号；S4、进行故障检测，获取故障检测结果；S5、利用故障检测结果进行数据融合重构后，获得容错后的导航解算信息。本发明采用联邦卡尔曼滤波结构建立组合导航系统，通过残差卡方检验与改进的融合方法，实现对传感器故障的检测与处理，自适应的进行数据融合，加强系统的可靠性与精确性，提高了无人机组合导航系统的容错性能，扩展了无人机的可飞行场景。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 复合 无人机 容错 组合 导航 方法 | ||
【主权项】：
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