[发明专利]姿态控制方法、装置、双足机器人及可读存储介质有效
| 申请号： | 201911400913.1 | 申请日： | 2019-12-30 |
| 公开（公告）号： | CN113126638B | 公开（公告）日： | 2023-07-21 |
| 发明（设计）人： | 王家俊;赵明国;熊友军 | 申请（专利权）人： | 深圳市优必选科技股份有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08;G05B13/04 |
| 代理公司： | 北京超凡宏宇专利代理事务所(特殊普通合伙) 11463 | 代理人： | 曹瑞敏 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请提供一种姿态控制方法、装置、双足机器人及可读存储介质，涉及机器人控制领域。本申请在检测到双足机器人当前的上身姿态偏离预设期望轨迹时，确定该双足机器人当前的支撑足，及机器人上身相对于该支撑足的目标广义坐标，并根据该目标广义坐标对用于反映动力学前馈信息的姿态反馈线性控制器方程进行解耦，得到机器人上身在该支撑足的作用下的目标广义力俯仰分量及目标广义力滚转分量，而后确定与该支撑足对应的目标关节控制信号，并控制该支撑足所对应的机器人关节按照该目标关节控制信号运行，使上身姿态与预设期望轨迹保持一致，从而提高双足机器人的姿态控制响应速度及行走连贯性，无需双足机器人具有踝关节驱动能力。 | ||
| 搜索关键词： | 姿态 控制 方法 装置 机器人 可读 存储 介质 | ||
【主权项】：
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