[发明专利]一种室内视觉重定位方法及系统有效
| 申请号： | 201911399629.7 | 申请日： | 2019-12-30 |
| 公开（公告）号： | CN111144349B | 公开（公告）日： | 2023-02-24 |
| 发明（设计）人： | 王蓉;孟繁乐;查文中;葛建军 | 申请（专利权）人： | 中国电子科技集团公司信息科学研究院 |
| 主分类号： | G06V20/00 | 分类号： | G06V20/00;G06V10/46;G06V10/75;G06V10/74 |
| 代理公司： | 北京中知法苑知识产权代理有限公司 11226 | 代理人： | 李明;赵吉阳 |
| 地址： | 100086 北京*** | 国省代码： | 北京;11 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明实施例公开了一种室内视觉重定位方法及系统，用于在视觉重定位时获取深度相机的位姿。建立存储有相机所拍摄图像及相机拍摄图像时位姿的数据库，获取视觉重定位时相机拍摄的当前图像，在数据库中选取与当前图像相似性最大的图像作为候选图像。获取候选图像与当前图像间相互匹配的每对匹配内点，判断匹配内点的总对数是否满足预设内点数量条件，如果是，利用所有对匹配内点计算相机当前的位姿；如果否，获取并配准当前图像的深度图及候选图像的深度图。计算配准后当前图像深度图与候选图像深度图之间的变换关系矩阵，根据相机拍摄候选图像时的位姿，以及变换关系矩阵计算相机当前的位姿。将当前图像和相机当前的位姿存储在数据库中。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 室内 视觉 定位 方法 系统 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于中国电子科技集团公司信息科学研究院，未经中国电子科技集团公司信息科学研究院许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201911399629.7/，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：一种高精零件的压铸模具制造工艺
- 下一篇：一种汽车密封条冲切机
