[发明专利]一种基于同心圆采样引导RRT算法的路径规划方法有效
| 申请号： | 201911393785.2 | 申请日： | 2019-12-30 |
| 公开（公告）号： | CN111141304B | 公开（公告）日： | 2021-11-02 |
| 发明（设计）人： | 张卫波;肖继亮;刘朋 | 申请（专利权）人： | 福州大学 |
| 主分类号： | G01C21/34 | 分类号： | G01C21/34 |
| 代理公司： | 福州元创专利商标代理有限公司 35100 | 代理人： | 丘鸿超;蔡学俊 |
| 地址： | 350108 福建省福州市*** | 国省代码： | 福建;35 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于同心圆采样引导RRT算法的路径规划方法，包括以下步骤：1、将路径规划的起始点作为随机树的根节点；2、由同心圆采样生成随机点；3、判断随机点是否在地图范围内，是则转步骤4，否则返回步骤2重新生成随机点；4、找出离随机点最近的节点作为邻近点；5、从邻近点向随机点方向以步长扩展生成新节点；6、判断新节点与邻近点之间是否存在障碍物，是则返回步骤2重新采样，否则将新节点加入随机树中；7、判断新节点是否在目标点区域内，是则将目标点加入到随机树中，从目标点回溯到根节点，得到规划路径的路径点，否则返回步骤2；8、对路径点进行拟合，得到最终的路径。该方法有利于提高寻路效率，快速找到规划路径。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 同心圆 采样 引导 rrt 算法 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
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