[发明专利]一种基于分布协同拍卖的无人机蜂群任务分配算法

摘要

本发明公开了一种基于分布协同拍卖的无人机蜂群任务分配算法，步骤1、目标分配算法在启动之前进行初始化，确定任务目标；各UAV针对所有目标构造所有可能的单机方案，并计算这些方案的价值、代价和竞拍函数等参数；步骤2、初始化计算结束后，算法随机生成UAV的竞拍顺序，启动拍卖过程，轮到竞拍的UAV根据贪婪法则竞拍到自己的方案，然后各UAV更新其目标价值参数；步骤3、所有的UAV完成竞拍后，一轮拍卖结束，得到目标分配方案。本发明针对协同防御的协同任务分配更加注重无人机蜂群对于目标的响应和动态应对能力。