[发明专利]一种外场驱动的双腿站立行走磁微机器人及其步态控制方法在审
| 申请号： | 201911372639.1 | 申请日： | 2019-12-26 |
| 公开（公告）号： | CN111015683A | 公开（公告）日： | 2020-04-17 |
| 发明（设计）人： | 王乐锋;何元哲;钟立夫;荣伟彬;孙立宁 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学 |
| 主分类号： | B25J11/00 | 分类号： | B25J11/00;B62D57/032 |
| 代理公司： | 哈尔滨市松花江专利商标事务所 23109 | 代理人： | 杨立超 |
| 地址： | 150001 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 一种外场驱动的双腿站立行走磁微机器人及其步态控制方法，涉及微机器人及其控制领域。本发明是为了解决现有微机器人在固体表面运动形式单一、驱动方式复杂的问题。本发明所述的微机器人，是具有双腿的片状结构。微机器人的步态控制方法，利用三对正交的亥姆霍兹线圈产生震荡磁场，驱动微机器人在固体表面站立行走。线圈在竖直方向产生恒定磁场使微机器人站立，水平方向上的摆动磁场驱动微机器人行走。通过调整水平磁场的摆动方向，可以改变微机器人的行走方向，通过改变磁场的摆动幅值和频率，可以改变微机器人的行进速度。本发明适用于医疗、微操作等领域。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 外场 驱动 双腿 站立 行走 微机 及其 步态 控制 方法 | ||
【主权项】：
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