[发明专利]机器人曲线路径生成方法、系统、装置和存储介质有效
| 申请号： | 201911370168.0 | 申请日： | 2019-12-26 |
| 公开（公告）号： | CN110948493B | 公开（公告）日： | 2021-03-19 |
| 发明（设计）人： | 倪晓伟;祝润泽;黄昕 | 申请（专利权）人： | 广州机械科学研究院有限公司;广州启帆工业机器人有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 广州嘉权专利商标事务所有限公司 44205 | 代理人： | 何文聪 |
| 地址： | 510535 *** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种机器人曲线路径生成方法、系统、装置和存储介质，其中方法包括以下步骤：获取数据点，对数据点进行顺序标记；按照标记的顺序获取两个数据点组；分别对两个数据点组进行曲线拟合后，获得两条曲线；按照预设方式将获得的两条曲线进行拼接后，获得拼接曲线；按照标记的顺序获取下一组数据点，对下一组数据进行曲线拟合后，获得新的曲线，返回执行步骤S4，直至拟合完所有的数据点，获得机器人的曲线路径。本发明通过将数据点分为多段，再依次将多段曲线进行拼接，从而获得更加平滑的机器人的曲线路径，适应于已知点数量未确定或者点数量较多的自由曲线规划，具有高度可复用性，可广泛应用于机器人运动规划及控制技术领域。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 曲线 路径 生成 方法 系统 装置 存储 介质 | ||
【主权项】：
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