[发明专利]一种7自由度串联微创手术机器人主操作手在审
| 申请号： | 201911369710.0 | 申请日： | 2019-12-26 |
| 公开（公告）号： | CN110934644A | 公开（公告）日： | 2020-03-31 |
| 发明（设计）人： | 王建国;夏国杰;王笑寒 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨思哲睿智能医疗设备有限公司 |
| 主分类号： | A61B34/37 | 分类号： | A61B34/37;A61B34/30 |
| 代理公司： | 哈尔滨市松花江专利商标事务所 23109 | 代理人： | 牟永林 |
| 地址： | 150000 黑龙江省哈尔滨市南岗区*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 一种7自由度串联微创手术机器人主操作手，它涉及一种主操作手。本发明为了解决现有的主操作手由于需要承受较大的惯性力矩，致使存在操作灵活性差的问题。本发明的肩部(1)与大臂(2)的一端在竖直方向上转动连接并形成肩关节(A1)，大臂(2)的另一端与小臂(3)的一端在竖直方向上转动连接形成肘关节(A2)，小臂(3)的另一端与姿态调整机构(Z)在水平方向上旋转连接形成腕关节(A4)，小臂(3)与肘关节(A2)之间在水平方向上转动连接并形成小臂转动关节(A3)，姿态调整机构(Z)为三轴汇交机构。主操作手采用关节电机输出力矩来保证医生操作的舒适性和柔顺性。本发明用于7自由度串联微创手术机器人上。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 自由度 串联 手术 机器 人主 操作手 | ||
【主权项】：
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