[发明专利]一种四旋翼无人机轨迹跟踪控制方法有效
| 申请号： | 201911367910.2 | 申请日： | 2019-12-26 |
| 公开（公告）号： | CN111026160B | 公开（公告）日： | 2020-12-08 |
| 发明（设计）人： | 刘智伟;程星 | 申请（专利权）人： | 华中科技大学 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10;G05D1/08 |
| 代理公司： | 华中科技大学专利中心 42201 | 代理人： | 尹丽媛;李智 |
| 地址： | 430074 湖北*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明属于机器人控制领域，具体涉及一种四旋翼无人机轨迹跟踪控制方法，包括：采用位置速度控制环实时估计该环路的扰动，并基于该扰动估计量计算无人机合力控制量以及第一角度及其对应的角速度和角加速度，第一角度为横滚角度和俯仰角度，该环路扰动估计误差在固定时间内收敛到零；采用姿态角控制环实时估计该环路扰动，并基于该扰动估计量，分别计算无人机绕机体坐标系x、y、z轴转动的力矩控制量，第二角度为偏航角度，该环路扰动估计误差在固定时间内收敛到零；基于合力控制量和力矩控制量控制无人机轨迹跟踪，其中无人机的角度、角速度误差以及位置、速度误差均在固定时间内收敛到零。本发明实现对无人机在固定时间上的高精度轨迹跟踪控制。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 四旋翼 无人机 轨迹 跟踪 控制 方法 | ||
【主权项】：
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