[发明专利]一种基于边缘特征及滑动窗的车道线检测方法

摘要

本发明公开了一种基于边缘特征及滑动窗的车道线检测方法，包括如下步骤：S1使用车载摄像机从不同角度拍摄多张棋盘格照片，利用张氏标定法进行畸变系数计算，对待检测图像进行校正得到校正图像；S2对校正图像进行透视变换，得到路面俯视图；S3在路面俯视图中提取HLS颜色特征和使用Sobel算子提取边缘特征，组合两种特征实现车道线分割；S4采用二次曲线作为车道线模型使用滑动窗多项式拟合来求解车道线的二次曲线参数；S5绘制二次多项式拟合的车道线，并使用逆透视变换反投影到校正图像，实现车道线检测在校正图像上的可视化效果。本发明能够兼顾实时性和鲁棒性，可以简单快速实现车道线检测。