[发明专利]一种手套箱封闭空间内机械臂的运动规划方法有效
| 申请号： | 201911363088.2 | 申请日： | 2019-12-26 |
| 公开（公告）号： | CN110919661B | 公开（公告）日： | 2022-11-22 |
| 发明（设计）人： | 刘金国;佟玉闯;刘晓源 | 申请（专利权）人： | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002 | 代理人： | 王倩 |
| 地址： | 110016 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种手套箱封闭空间内机械臂的运动规划方法，包括以下步骤：判断环境中是否有障碍物；如果无障碍物，采用基于IB‑RRT算法的路径规划方法进行路径规划；如果有障碍物，采用冗余机械臂运动学避障方法进行路径规划。本发明能够有效解决RRT*算法规划成功率低、收敛速度慢的问题。不仅能够有效地解决机械臂多个杆件靠近障碍物时引起的震荡问题，还解决了机械臂末端经过障碍物时不能成功通过的问题及避障参数难以调节问题。当机械臂靠近障碍物时，机械臂的优先级从主运动会向附加运动平滑过渡，从而有效地解决机械臂多个杆件靠近障碍物时引起的震荡问题。本发明具有计算精确，收敛速度快，路径平滑，避免震荡等优点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 手套 封闭 空间 机械 运动 规划 方法 | ||
【主权项】：
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