[发明专利]一种分布式网络下的多机器人同步随动控制方法有效
| 申请号： | 201911345926.3 | 申请日： | 2019-12-24 |
| 公开（公告）号： | CN113021330B | 公开（公告）日： | 2022-04-05 |
| 发明（设计）人： | 杨帆;张华良;李子阳;于晓龙;秦锋;孙海涛;张诚 | 申请（专利权）人： | 沈阳智能机器人创新中心有限公司;沈阳智能机器人国家研究院有限公司;中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;G05B19/418 |
| 代理公司： | 沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002 | 代理人： | 王倩 |
| 地址： | 110000 辽宁省沈阳*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种分布式网络下的多机器人同步随动控制方法，所述方法和装置用于在机器人领域中的群体机器人控制方向，采用IEC61499分布式框架将机器人控制任务进行分层级封装，从而具备基于网络的机器人控制，实现多机器人之间的主从切换，相对于传统示教作业过程具有更高的扩展性和灵活性，能够便于多机器人组网以及应用部署，充分解耦应用设计与底层控制系统，与此同时，为了让多机器人间数据实时共享，方案采用时间敏感网络DDS的发布订阅机制，提供高可靠低延迟的通信服务。本发明利用DDS网络实现多机之间的实时数据通信，在多机器人运动过程中进行实时的控制优化，从而对机器人位姿控制、节拍控制和任务控制进行统一校对，达到对多机器人的同步随动控制。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 分布式 网络 机器人 同步 控制 方法 | ||
【主权项】：
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