[发明专利]自动驾驶的控制方法在审
| 申请号： | 201911342975.1 | 申请日： | 2019-12-24 |
| 公开（公告）号： | CN111086513A | 公开（公告）日： | 2020-05-01 |
| 发明（设计）人： | 孙忠潇;黄叶星 | 申请（专利权）人： | 泰牛汽车技术(苏州)有限公司 |
| 主分类号： | B60W30/16 | 分类号： | B60W30/16;B60W30/09;B60W40/105 |
| 代理公司： | 南京艾普利德知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 32297 | 代理人： | 陆明耀 |
| 地址： | 215123 江苏省苏州市工*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明提供一种自动驾驶的控制方法，包括：步骤S1，获取自车当前速度和最小跟车时间距离，获取前车加速度、前车相对自车的相对速度、前车相对自车的距离和前车状态，所述最小跟车时间距离为预设参数；步骤S2，判断前车状态是否处于停止状态，如果是，则设定预期前车行驶到停的距离为0；步骤S3，判断前车状态是否处于行驶状态，如果是，则进一步判断前车状态是否处于减速状态，如果是，则计算预期前车行驶到停的距离；步骤S4，计算自车的减速度，所述自车的减速度=自车当前速度的平方/2*（前车相对自车的距离+预期前车行驶到停的距离‑期望跟车距离），所述期望跟车距离=所述自车当前速度*最小跟车时间距离。 | ||
| 搜索关键词： | 自动 驾驶 控制 方法 | ||
【主权项】：
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