[发明专利]一种具有快拆连接方式的轻量协作机器人

摘要

本发明公开一种用于具有快拆连接方式的轻量协作机器人，相邻模块化关节间通过快拆结构连接，可实现模块化关节间的动力传递。模块化关节上设计有固定的对接盘以及由驱动器驱动的转动连接盘；快拆结构采用双对接环对扣相邻模块化关节间的固定对接盘与转动对接盘，随后设计插销穿过两个连动盘上开设的半阶梯状凹槽对扣形成的通道后，通过转动插销，使插销与通道内的台肩配合定位。上述插销上套由弹簧，定位后弹簧产生压缩形变，由此反向转动插销后，会使插销弹出通道，实现快拆。本发明结构简单，连接方便可靠，且相邻模块化关节间连接后具有高效传动扭矩。