[发明专利]一种基于激光雷达点云数据的定位方法

摘要

本发明公开了一种基于激光雷达点云数据的定位方法，步骤如下：采集移动设备当前所在位置实时周边环境的点云数据，把点云中的各点依次相连形成多边形。对实时点云数据进行筛选处理，形成凸多边形。对凸多边形进行等距分割并采样，得到定位分割点云数据集合。根据移动设备的位姿，基于移动设备可能所在区域的已知地图，对该区域的障碍物像素点的点云数据进行采样。将障碍物像素点的点云数据转换，并把点云中的各点依次相连形成多边形。对多边形的每条边进行等距分割并采样，得到障碍物分割点云数据集合。采用ICP算法对定位分割点云数据集合和障碍物分割点云数据集合进行配对计算，得到当前移动设备的真实位置坐标和修正后的位姿数据，完成定位。

主权项

1.一种基于激光雷达点云数据的定位方法，其特征在于，包括以下步骤：/nS1、实时点云数据采集步骤，通过激光雷达采集移动设备当前所在位置实时周边环境的点云数据；/nS2、实时点云数据多边形构建步骤；基于采集到的周边环境的实时点云数据，利用点云距离信息，把点云中的各点按照角度分辨率从大到小的顺序依次相连，形成多边形；/nS3、实时点云数据筛选处理步骤，对实时点云数据进行筛选处理，将认为是障碍物的点云数据删除，形成凸多边形；/nS4、实时点云数据分割步骤，对凸多边形的每一条边进行等距分割，得到定位分割点云数据，对定位分割点云数据采样，得到定位分割点云数据集合；/nS5、障碍物像素点的点云数据采集步骤，根据移动设备的位姿，基于移动设备可能所在区域的已知地图，对该区域的障碍物像素点的点云数据进行采样；/nS6、障碍物像素点的点云数据转换步骤，将障碍物像素点的点云数据转换为基于距离信息的点云数据；/nS7、障碍物像素点点云数据多边形构建步骤，基于转换后得到的障碍物点云数据，利用点云距离信息，把点云中的各点按照角度分辨率从大到小的顺序依次相连，形成多边形；障碍物像素点点云数据分割步骤，对障碍物像素点点云数据多边形构建步骤得到的多边形的每条边进行等距分割，得到障碍物分割点云数据，对障碍物分割点云数据采样，得到障碍物分割点云数据集合；/nS8、定位计算步骤，采用ICP算法对定位分割点云数据集合和障碍物分割点云数据集合进行配对计算，得到当前移动设备的真实位置坐标和修正后移动设备的位姿数据，完成移动设备的定位。/n