[发明专利]一种定位信息融合方法及其装置、计算机服务器

摘要

本发明公开一种定位信息融合方法及其装置、计算机服务器，以解决现有定位融合技术中当其中一个或多个定位模块发生异常时导致融合后的定位精度较低的技术问题。方法包括：构建概率模型，其中，所述概率模型包括定位模块的位姿观测模型、定位模块的可靠性迁移模型和可靠性先验模型、位姿迁移模型，且所述位姿观测模型中各定位模块的本次位姿观测值依赖于所述目标对象的本次位姿真实值和各定位模块的本次可靠性取值；基于粒子滤波器的递归贝叶斯方法，根据所述概率模型、本次位姿位移观测值和各定位模块输出的本次位姿观测值预估所述目标对象的本次位姿的真实值。