[发明专利]一种基于广义线性模型的平面物体位姿测量方法

摘要

本发明公开了一种基于广义线性模型的平面物体位姿测量方法，包括一个建模的步骤，采用两个相机，将所述的两个相机分别在物体运动平面的相邻的两个方向垂直设置，分别获取所述物体的两个任意点A和点B作为对象，当物体做平移和旋转(x,y,θ)时，获取点A在CA相机的图像坐标偏移向量PA(xA,yA)，获取点B在CB相机的图像坐标偏移向量PB(xB,yB)；同时设置角度纠正参数λ，构建线性模型，产生训练数据，再构建模型损失函数，求解角度方向的系数，获得X方向和Y方向的系数向量αx＝Mx‑1βx和αy＝My‑1βy；当物体产生新的未知的平移和旋转(x,y,θ)，获取新的PA(xA,yA)和PB(xB,yB)，将通过解出的αx，αy和αθ计算测量出来物体的平移量和旋转量。本发明解决了单相机视野不够的大型物体或者单相机测量精度要求高的情况，具有易操作和高精度的特点。