[发明专利]一种面向移动机器人的不停车控制方法及系统在审
| 申请号： | 201911312681.4 | 申请日： | 2019-12-18 |
| 公开（公告）号： | CN110900613A | 公开（公告）日： | 2020-03-24 |
| 发明（设计）人： | 汪中原;李林;汪婷婷 | 申请（专利权）人： | 合肥科大智能机器人技术有限公司;科大智能科技股份有限公司;科大智能电气技术有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 合肥天明专利事务所(普通合伙) 34115 | 代理人： | 奚华保 |
| 地址： | 230088 安徽*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种面向移动机器人的不停车控制方法及系统，属于移动机器人控制技术领域，移动机器人包括移动平台和多自由度机械臂，包括基于多自由度机械臂末端执行器的速度控制率，控制多自由度机械臂末端速度按照控制率下的速度进行运动；基于移动平台的速度控制率，控制移动平台与目标的相对位姿；将移动平台的速度作为控制量，采用前馈控制补偿方式，消除移动平台运动导致的所述多自由度机械臂末端的运动分量。本发明结合前馈控制与反馈控制的优点，降低移动平台运动对于机械臂末端运动的影响，可实现移动机器人的不停车作业。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 面向 移动 机器人 停车 控制 方法 系统 | ||
【主权项】：
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