[发明专利]一种基于双目视觉的法兰弯管自动焊接方法在审
| 申请号： | 201911308446.X | 申请日： | 2019-12-18 |
| 公开（公告）号： | CN111047702A | 公开（公告）日： | 2020-04-21 |
| 发明（设计）人： | 杨宏;夏仁波;余振宇;张乔 | 申请（专利权）人： | 成都飞机工业（集团）有限责任公司 |
| 主分类号： | G06T17/10 | 分类号： | G06T17/10;G06T7/70;G06T7/13;G06T7/155;G06T7/136;G06T7/00;B23K37/00;G01B11/00 |
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| 地址： | 610092 四川*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于双目视觉的法兰弯管自动焊接方法，借助靶标进行双目传感器标定，两个传感器严格同步采集固定法兰图像，通过边缘检测、边缘修补、形态学细化、形态学裁剪、梯度角及椭圆拟合等图像处理方法得到法兰的安装孔中心图像坐标,借助于极线约束算法进行法兰安装孔中心的三维重建，建立法兰坐标系下安装孔的坐标值，计算法兰坐标系与相机坐标系相对位置关系。最后将双目相机测量得到的法兰在相机坐标系下的坐标值转换到测量设备的全局坐标系下，获得法兰在测量设备中的坐标值，最后根据法兰坐标系与弯管坐标系相对关系，计算弯管坐标系与法兰坐标系的变换矩阵，即旋转和平移关系，进而实现法兰弯管的自动焊接。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 双目 视觉 法兰 弯管 自动 焊接 方法 | ||
【主权项】：
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