[发明专利]基于点云获取和处理的抓取训练方法及系统在审
| 申请号： | 201911303064.8 | 申请日： | 2019-12-17 |
| 公开（公告）号： | CN111085997A | 公开（公告）日： | 2020-05-01 |
| 发明（设计）人： | 刘厚德;张郑;周星如;王学谦;阮见;刘思成;梁斌 | 申请（专利权）人： | 清华大学深圳国际研究生院 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 深圳新创友知识产权代理有限公司 44223 | 代理人： | 江耀纯 |
| 地址： | 518055 广东省深圳市*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请实施例公开一种基于点云获取和处理的抓取训练方法及系统。所述系统包括相机、机械手、机械臂、机械臂基座和主控制计算机。所述方法包括：A1、将从相机得到的点云信息输入至第一部分神经网络，以获得实物场景内目标物体的位姿信息；A2、将所述位姿信息输入至所述第二部分神经网络，以生成相对于相机光轴坐标系的第一抓手位姿信息；A3、将所述第一抓手位姿信息变换成相对于机械臂基座坐标系的第二抓手位姿信息；A4、根据所述第二抓手位姿信息控制机械臂和机械手抓取目标物体；A5、获取反映抓取效果的指定指标。本申请实施例可以观察实物抓取效果，为算法的质量提供反馈，这不仅大幅提升了算法训练的效率，也在一定程度上提升了算法的实用性。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 获取 处理 抓取 训练 方法 系统 | ||
【主权项】：
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