[发明专利]机械手控制方法、控制装置、终端设备及可读存储介质有效
| 申请号： | 201911269362.X | 申请日： | 2019-12-11 |
| 公开（公告）号： | CN111015652B | 公开（公告）日： | 2021-06-29 |
| 发明（设计）人： | 黄启彪;熊友军 | 申请（专利权）人： | 深圳市优必选科技股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J13/00;B25J13/08 |
| 代理公司： | 深圳中一联合知识产权代理有限公司 44414 | 代理人： | 刘永康 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请提供了一种机械手控制方法、控制装置、终端设备及可读存储介质。该方法包括：获取待抓取对象的重心位置信息，并获取抓取场景的点云数据，其中，该抓取场景为包含上述待抓取对象的场景；基于上述抓取场景的点云数据，识别出上述点云数据中属于上述待抓取对象边缘的各个点云点，并根据属于上述边缘的各个点云点，确定上述待抓取对象的立体尺寸信息；将上述立体尺寸信息以及上述重心位置信息输入至训练好的第一神经网络模型，得到该第一神经网络模型输出的机械手的抓取姿态，其中，该抓取姿态包括：在抓取上述待抓取对象时，上述机械手在上述待抓取对象上的位置。本申请能够在一定程度上实现抓取姿态的快速确定。 | ||
| 搜索关键词： | 机械手 控制 方法 装置 终端设备 可读 存储 介质 | ||
【主权项】：
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