[发明专利]一种基于激光SLAM的扫描匹配方法在审
| 申请号： | 201911269204.4 | 申请日： | 2019-12-11 |
| 公开（公告）号： | CN111190191A | 公开（公告）日： | 2020-05-22 |
| 发明（设计）人： | 任彧;夏天 | 申请（专利权）人： | 杭州电子科技大学 |
| 主分类号： | G01S17/89 | 分类号： | G01S17/89;G05D1/02;G06T11/20 |
| 代理公司： | 杭州君度专利代理事务所(特殊普通合伙) 33240 | 代理人： | 朱亚冠 |
| 地址： | 310018 浙*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于激光SLAM的扫描匹配方法。本发明利用激光雷达采集物体距离传感器的角度及距离的点云信息，通过匹配不同时刻下的点云来计算传感器的相对运动的位姿变化，这一过程称为扫描匹配。扫描匹配方法可以结合里程计信息来估计位姿，以获得较好的位姿估计。然而现实中诸如无人机，扫地机器人等应用中，通常无里程计信息。这使得机器人的定位与建图能力在很大程度上依赖于扫描匹配技术的精确性。本发明本可以在无里程计的情况下，达到较好的位姿估计精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 激光 slam 扫描 匹配 方法 | ||
【主权项】：
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