[发明专利]一种无人车中相机与二维码的标定方法有效
| 申请号： | 201911267976.4 | 申请日： | 2019-12-11 |
| 公开（公告）号： | CN111121818B | 公开（公告）日： | 2021-10-26 |
| 发明（设计）人： | 黄俊龙;何晋豪;成慧 | 申请（专利权）人： | 中山大学 |
| 主分类号： | G01C25/00 | 分类号： | G01C25/00;G06K17/00 |
| 代理公司： | 广州粤高专利商标代理有限公司 44102 | 代理人： | 王晓玲 |
| 地址： | 510275 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种无人车中相机与二维码的标定方法。S1.构建无人车，并搭载相机和二维码，在相机和二维码周围安装多个optitrack捕捉系统专用的标记点；S2.使用optitrack捕捉系统得到无人车中二维码周围多个标记点构造的刚体在场景中的位姿以及无人车中相机周围的多个标记点构造的刚体的位姿；S3.通过场景中的相机识别出无人车中的二维码，并得到其在该场景相机的坐标系下的位姿；S4.通过无人车中的相机得到场景中二维码中心位置在该相机坐标系下的位姿；S5.计算出无人车中二维码与其周围的多个标记点构造的刚体之间的相对位姿和相机与其周围的多个标记点构造的刚体之间的相对位姿；S6.使用现有数据计算出无人车中相机与二维码之间的相对位姿，得到标定结果。本发明提供较高精度的标定结果。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 无人 相机 二维码 标定 方法 | ||
【主权项】：
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