[发明专利]一种机器人步态规划方法、装置、可读存储介质及机器人在审
| 申请号： | 201911266430.7 | 申请日： | 2019-12-11 |
| 公开（公告）号： | CN112947398A | 公开（公告）日： | 2021-06-11 |
| 发明（设计）人： | 白杰;葛利刚;刘益彰;王鸿舸;庞建新;熊友军 | 申请（专利权）人： | 深圳市优必选科技股份有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 深圳中一联合知识产权代理有限公司 44414 | 代理人： | 刘永康 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请属于机器人技术领域，尤其涉及一种机器人步态规划方法、装置、计算机可读存储介质及机器人。所述方法确定双足机器人的足部姿态角；根据所述足部姿态角计算踝足位置矢量，所述踝足位置矢量为所述双足机器人的脚踝到足底支撑点的位置矢量；根据所述足部姿态角和所述踝足位置矢量计算所述双足机器人的脚踝位置改变量；根据所述脚踝位置改变量对所述双足机器人的脚踝位置进行补偿，得到补偿后的脚踝位置。通过本申请实施例，借助足部姿态角的变化，也就是脚掌翻转来增加腿长，有利于提高双足机器人在复杂运动、快速行走等情况的运动效率，同时解决了摆动腿在运动过程由于脚踝位置变化剧烈引起的抖动，提高了双足机器人运动的平衡性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 步态 规划 方法 装置 可读 存储 介质 | ||
【主权项】：
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