[发明专利]一种应用深度数据分布约束的运动估计方法在审
| 申请号： | 201911256881.2 | 申请日： | 2019-12-10 |
| 公开（公告）号： | CN111091084A | 公开（公告）日： | 2020-05-01 |
| 发明（设计）人： | 吕岳;张晓峰;沈季玮 | 申请（专利权）人： | 南通慧识智能科技有限公司 |
| 主分类号： | G06K9/00 | 分类号： | G06K9/00;G06K9/46;G06K9/62;G06T7/73;B25J19/02 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 226311 江苏省南通*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种应用深度数据分布约束的运动估计方法，本专利方案主要针对视觉 SLAM 中从相邻两次图像数据估计机器人运动的需求，使用特征提取算法提取特征点和特征点描述子，对于特征点根据距离分为近点和远点两类，分别使用RANSAC方法剔除错误结果，使得最终的匹配结果中，能够存在相对合理数量的近距离特征点和远距离特征点，并在此基础上改善机器人位姿运动估计的精度和稳定性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 应用 深度 数据 分布 约束 运动 估计 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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