[发明专利]一种可穿戴式腰部助力外骨骼机构及其控制方法有效
| 申请号： | 201911255477.3 | 申请日： | 2019-12-10 |
| 公开（公告）号： | CN110842896B | 公开（公告）日： | 2020-11-10 |
| 发明（设计）人： | 陈珊;万淼;黄晓锋;顾徐闻;吕行;赵伟;董方方;韩江;夏链 | 申请（专利权）人： | 合肥工业大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J9/16 |
| 代理公司： | 合肥市泽信专利代理事务所(普通合伙) 34144 | 代理人： | 方荣肖 |
| 地址： | 230009 *** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种可穿戴式腰部助力外骨骼机构及其控制方法。该可穿戴式腰部助力外骨骼机构包括腰部组件、腿部组件、髋关节组件、驱动组件、控制器以及数据采集器。数据采集器包括倾角传感器与加速度传感器，倾角传感器用于采集背板产生夹角时的角度，加速度传感器用于采集背板产生夹角时的角加速度，控制器通过该角度和角加速度构建外骨骼助力模型，然后控制算法来识别穿戴者的运动意图。本发明的可穿戴式腰部助力外骨骼机构，其具有五个自由度，能够实现机器人和人的运动自由度的充分匹配，且外骨骼大腿杆和人腿之间只在助力时接触，外骨骼不工作时，外骨骼大腿杆和人脱离，从而提高了腰部助力外骨骼的穿戴舒适性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 穿戴 腰部 助力 骨骼 机构 及其 控制 方法 | ||
【主权项】：
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