[发明专利]一种视觉和激光融合的移动机器人跟踪人腿方法有效
| 申请号： | 201911253471.2 | 申请日： | 2019-12-09 |
| 公开（公告）号： | CN111089590B | 公开（公告）日： | 2021-10-15 |
| 发明（设计）人： | 戴厚德;姚瀚晨;林名强 | 申请（专利权）人： | 泉州装备制造研究所 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G05D1/12 |
| 代理公司： | 福州旭辰知识产权代理事务所(普通合伙) 35233 | 代理人： | 程勇 |
| 地址： | 362200 福建省泉州*** | 国省代码： | 福建;35 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种视觉和激光融合的移动机器人跟踪人腿方法，主要涉及视觉跟踪、激光跟踪、多传感器融合、移动机器人等领域。为了解决移动机器人在跟踪行人腿部时，跟踪精度比较低，尤其在转弯时出现容易丢失的问题，本发明通过相机和激光雷达同时采集数据，相机通过分析人体腿部的姿态，采用腿部姿态特征提取算法，判断移动机器人是否需要转弯；采用卡尔曼滤波算法，预测人体腿部的位置；激光通过分析人体腿部的中心和移动机器人的距离，采用腿部圆弧特征识别算法，实现移动机器人对行人实时跟踪。本发明能够实现移动机器人对人体腿部的跟踪。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 视觉 激光 融合 移动 机器人 跟踪 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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