[发明专利]一种偏振-地磁信息深度融合全自主姿态解算方法

摘要

本发明涉及一种偏振‑地磁信息深度融合全自主姿态解算方法。首先利用偏振传感器获取天空偏振场信息，根据信息传递关系解算机体系下的太阳矢量，通过运动体的位置、时间信息，参考天文年历解算导航系下的太阳矢量；其次，利用三轴磁力计获取机体系下地磁矢量，并且从世界地磁模型中解算出导航系下地磁矢量；再次，结合已有信息分别构建机体系下的二阶方位张量和导航系下的二阶方位张量；最终，通过两坐标系下二阶方位张量的姿态转换关系即可解得姿态转换矩阵和运动体任一时刻的航向角和姿态角。使用天然物理矢量场作为信息源，具有稳定性、自主性、隐蔽性和误差不累积的优点。同时，本方法计算量小，传感器成本低，易实现应用。