[发明专利]高速场景下的自动驾驶轨迹生成方法有效
| 申请号： | 201911249603.4 | 申请日： | 2019-12-09 |
| 公开（公告）号： | CN110954122B | 公开（公告）日： | 2021-07-06 |
| 发明（设计）人： | 夏然飞;殷政;万四禧;管杰;陈钊;付源翼 | 申请（专利权）人： | 东风商用车有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/34 | 分类号： | G01C21/34 |
| 代理公司： | 武汉开元知识产权代理有限公司 42104 | 代理人： | 黄行军 |
| 地址： | 430056 湖北省武*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明涉及高速场景下的自动驾驶轨迹生成方法，包括步骤：构建二维坐标系；获取原始道路数据和原始车辆状态数据；得到最佳路径数据；得到若干采样点；生成候选轨迹；计算所有采样点之间cost值；筛选出最佳路径数据并输出；得到目标轨迹，输出到控制系统执行。本发明采用了三阶Bezier曲线，使得无人车在变道时能沿着光滑的轨迹到达目标点，且曲线曲率连续；针对高速自动驾驶场景，对Dijkstra算法做了相应的改进，在找到最短路径的基础上，大幅降低了计算量，满足了高速状态下的实时性需求，且结果连续；通过Cost函数模型对车辆运动进行约束，得到最优解；考虑了车辆的实际运动中的约束后建立道路和运动模型，更加贴合实际应用需求。 | ||
| 搜索关键词： | 高速 场景 自动 驾驶 轨迹 生成 方法 | ||
【主权项】：
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