[发明专利]一种车辆运动状态确定的方法、装置及电子设备有效
| 申请号： | 201911235777.5 | 申请日： | 2019-12-05 |
| 公开（公告）号： | CN111102978B | 公开（公告）日： | 2022-03-29 |
| 发明（设计）人： | 陈海波 | 申请（专利权）人： | 深兰科技（上海）有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/18 | 分类号： | G01C21/18;G01C21/16;G01S19/42;G01S19/52;G01S17/42;G01S17/58;G01C25/00 |
| 代理公司： | 北京同达信恒知识产权代理有限公司 11291 | 代理人： | 郭润湘 |
| 地址： | 200336 上海市长宁区威*** | 国省代码： | 上海;31 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明提供一种车辆运动状态确定的方法、装置及电子设备，包括：根据IMU输出的角速度及加速度，利用捷联惯性导航算法解算得到车辆运动状态预测值并通过序贯卡尔曼滤波及误差状态方程，得到车辆运动误差状态变量的预测值；获取GNSS确定的位置和速度、激光雷达确定的位置和航向角以及轮速仪输出的速度，通过序贯卡尔曼滤波对车辆运动误差状态变量的预测值进行更新，得到误差状态变量估计值后对车辆运动状态预测值进行反馈校正，得到车辆运动状态。本发明通过IMU、GNSS、激光雷达以及轮速仪等多传感器融合定位的方式，解决无人驾驶定位技术在复杂城市道路场景中精度低、定位不可靠的问题，并且计算负担小、工程实现性强、稳健性高。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 车辆 运动 状态 确定 方法 装置 电子设备 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于深兰科技（上海）有限公司，未经深兰科技（上海）有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201911235777.5/，转载请声明来源钻瓜专利网。
