[发明专利]一种基于混合控制的机械臂振动补偿方法及装置有效
| 申请号： | 201911235359.6 | 申请日： | 2019-12-05 |
| 公开（公告）号： | CN111152213B | 公开（公告）日： | 2021-03-16 |
| 发明（设计）人： | 王兆国;徐丽媛 | 申请（专利权）人： | 北京蒂斯科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京知呱呱知识产权代理有限公司 11577 | 代理人： | 康震 |
| 地址： | 100085 北京市海淀区*** | 国省代码： | 北京;11 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明实施例公开了一种基于混合控制的机械臂振动补偿方法及装置，包括获取预先建立的机械臂振动前馈控制器的第一振动控制量；获取传感器采集的当前机械臂的振动信号，结合预设的振动信号期望值输入至预先建立的机械臂振动反馈补偿控制器，获得第二振动控制量；对第一振动控制量与第二振动控制量采用加权算法计算，得到机械臂振动补偿后的振动控制量。采用机械臂振动前馈控制器，通过对控制器参数进行自动调整，提升了前馈控制器的自适应能力与响应速度；对机械臂振动进行反馈补偿，保证了在系统参数变化和外界干扰下的鲁棒性与适应性，并且该控制方法具备一定的学习能力，能够在不构建对象模型情况下以解决复杂问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 混合 控制 机械 振动 补偿 方法 装置 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于北京蒂斯科技有限公司，未经北京蒂斯科技有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201911235359.6/，转载请声明来源钻瓜专利网。
