[发明专利]基于二维静态路径规划的黏菌RRT导航方法及系统有效
| 申请号： | 201911228454.3 | 申请日： | 2019-12-04 |
| 公开（公告）号： | CN110906947B | 公开（公告）日： | 2022-05-17 |
| 发明（设计）人： | 冯超;李研强;张子辉;尤越;王红红;李庆华 | 申请（专利权）人： | 山东省科学院自动化研究所 |
| 主分类号： | G01C21/34 | 分类号： | G01C21/34 |
| 代理公司： | 济南圣达知识产权代理有限公司 37221 | 代理人： | 董雪 |
| 地址： | 250014 山*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于二维静态路径规划的黏菌RRT导航方法及系统，包括：以移动机器人所在点为原点，以步长为半径做圆；以所述圆为探索范围，圆上的点为待选节点集合；当探索范围内没有障碍物时，连接起点与终点的直线与所述圆的交点做为新的节点；以所述节点作为原点，以步长为半径做圆；按照上述方法重新选择新的节点，使得得到的路径最短。本发明方法能够改进RRT算法的路径不光滑，路径非最短路径问题，以此来提高RRT算法性能，得到更优更短的路径。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 二维 静态 路径 规划 rrt 导航 方法 系统 | ||
【主权项】：
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