[发明专利]一种无人驾驶车辆与周边车辆的碰撞可能性预判方法有效
| 申请号： | 201911226442.7 | 申请日： | 2019-12-04 |
| 公开（公告）号： | CN111104969B | 公开（公告）日： | 2023-09-19 |
| 发明（设计）人： | 李贞妮;牟童;王骄 | 申请（专利权）人： | 东北大学 |
| 主分类号： | G06F18/241 | 分类号： | G06F18/241;G06F18/214;G06F18/10;G06N3/045;G06N3/0442;G06N3/08;G08G1/16 |
| 代理公司： | 沈阳东大知识产权代理有限公司 21109 | 代理人： | 梁焱 |
| 地址： | 110819 辽宁*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明涉及无人驾驶技术领域，提供一种无人驾驶车辆与周边车辆的碰撞可能性预判方法。首先获取目标车辆的轨迹数据和环境数据；然后对轨迹数据进行特征值添加及标准化处理，提取并标注变道、直行轨迹数据，构造第kLSTM数据集；接着对环境数据进行数据清洗，提取并标注变道、直行环境数据，构造Adaboost数据集；再构建并训练第kAttention‑LSTM深度神经网络模型及Adaboost机器学习模型，并结合三个模型对目标车辆进行行为预判；在预测出变道行为后，进行碰撞可能性预判，并在判断处于危险驾驶状态时采取避撞措施。本发明能够提高无人驾驶车辆与周边车辆的碰撞可能性预判的准确性、实时性和效率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 无人驾驶 车辆 周边 碰撞 可能性 方法 | ||
【主权项】：
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