[发明专利]割草机器人基于视觉场景的方向估算方法

摘要

本发明公开了割草机器人基于视觉场景的方向估算方法，所述的割草机器人内部设置处理器，与所述的处理器连接的图像采集模块和惯性导航系统，所述的处理器设置方向估算方法，包括以下步骤：(1)所述的割草机器人设置在工作场所的中心位置，并原地旋转一周；所述的处理器每隔角度Δθ，采集图像f(x,y)；(2)所述的处理器搜索图像中心线上的天际点(M/2,yi)，然后写入方向数组A[i]=yi；(3)所述的割草机器人在工作过程中需要确定自身方向的时候，采集工作场景的图像f(x,y)，提取图像的天际点y`=h(x)，取其中α/Δθ个数据组成采样数据B[j]；(4)对采样数据B[j]与方向数组A[i]中的一段数据计算相似度，如果A[k]开始的数据相似度最大，则所述的割草机器人的角度为β=k﹒Δθ+α/2。