[发明专利]基于天界线分析的移动机器人位置估计方法

摘要

本发明公开了基于天界线分析的移动机器人位置估计方法，所述的移动机器人内部设置进行集中控制的处理器，与所述的处理器连接的双目立体摄像机和惯性导航系统，所述的惯性导航系统用于计算所述的移动机器人的旋转角度θ，所述的处理器设置位置估计方法，包括以下步骤：(1)移动机器人在工作场所的中心位置，原地旋转一周；处理器每隔角度Δθ，采集图像fi1(x,y)和fi2(x,y)；(2)计算场景的深度di(x,y)；(3)处理器搜索图像fi1(x,y)中心线上的天界点(M/2,yi)，与对应深度信息写入方向数组A[i]；(4)采集工作场景的图像f1(x,y)和f2(x,y)，计算场景的深度d(x,y)，确定自身方向β；(5)搜索图像f1(x,y)的中心线上的天界点，并读取深度信息，估计位置坐标x和y。