[发明专利]一种无人机在线实时飞行状态辨识及调参方法在审
| 申请号： | 201911224053.0 | 申请日： | 2019-12-04 |
| 公开（公告）号： | CN110673468A | 公开（公告）日： | 2020-01-10 |
| 发明（设计）人： | 何巍;罗伟 | 申请（专利权）人： | 中航金城无人系统有限公司 |
| 主分类号： | G05B11/42 | 分类号： | G05B11/42 |
| 代理公司： | 32335 南京华恒专利代理事务所(普通合伙) | 代理人： | 裴素艳 |
| 地址： | 210001 江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种无人机在线实时飞行状态辨识及调参方法，基于物理原理建立了无人机的数学模型并进行模型线性化，然后采集无人机的姿态数据和动力数据，以实时的飞行状态数据为分析基础，通过人工神经网络系统辨识方法在线辨识出无人机的被控对象数学模型，并通过后续的飞行状态数据实时验证无人机被控对象数学模型的准确性，为飞行控制参数的调整提供了依据，解决了目前大多数无人机飞行控制PID参数调整的不直观性和盲目性。该方法能够实现在线实时飞行状态辨识与控制参数调整的目的，从而提高了无人机的飞行控制精度及效率。 | ||
| 搜索关键词： | 数学模型 辨识 飞行状态数据 被控对象 飞行控制 飞行状态 人工神经网络系统 无人机飞行控制 控制参数调整 模型线性化 动力数据 物理原理 在线辨识 姿态数据 直观性 验证 采集 分析 | ||
【主权项】：
1.一种无人机在线实时飞行状态辨识及调参方法，其特征在于，包括如下步骤：/nS1、建立无人机的数学模型并进行模型线性化：/n
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