[发明专利]一种动平台双目测距自校准方法及装置有效
| 申请号： | 201911216271.X | 申请日： | 2019-12-02 |
| 公开（公告）号： | CN111220120B | 公开（公告）日： | 2021-09-07 |
| 发明（设计）人： | 武宏程;许东欢;朱婧文;陈光山;吴昊 | 申请（专利权）人： | 上海航天控制技术研究所 |
| 主分类号： | G01C3/18 | 分类号： | G01C3/18;G01C25/00;G06T7/70;G06T7/80 |
| 代理公司： | 中国航天科技专利中心 11009 | 代理人： | 李明泽 |
| 地址： | 201109 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种动平台双目测距自校准方法及装置。所述方法包括：获取两个图像采集设备采集的待测目标对应的目标图像中的坐标，及两个图像采集设备的位姿信息；根据两个坐标和两个位姿信息建立的透射投影方程组，确定待测目标的目标位置；建立最小化重投影误差的目标函数；优化两个图像采集设备的位姿信息和目标位置逐步减小目标函数；当最小化重投影误差小于预设的误差阈值时，则停止迭代，输出姿态角补偿值以及校准后的目标位置；在采集到待侧目标在下一采集时刻的下一目标图像时，根据姿态角补偿值和校准后的目标位置，计算两个图像采集设备在下一采集时刻的初值；重复执行上述步骤，直至完成待测目标的测距。本发明可以提高测距系统的测量精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 平台 双目 测距 校准 方法 装置 | ||
【主权项】：
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