[发明专利]一种轮式机器人沿斜坡中线自动行走的控制系统

摘要

本发明属于智能控制相关技术领域，并公开了一种轮式机器人沿斜坡中线自动行走的控制系统，包括斜坡边缘识别模块、靶标距离识别模块、斜坡倾角识别模块、中央控制器，以及自适应斜坡倾角驱动模块等。其中斜坡边缘识别模块用于对斜坡边缘进行检测，相应计算出小车当前的位置与斜坡中线的偏差，由此使得小车可以调整自身方向以便沿斜坡中线行走；斜坡倾角识别模块用于检测机器人小车的倾斜角度，相应可配置驱动模块的参数使得小车能够在斜坡上稳定的运行；而当小车接近目标地点时，通过靶标距离识别模块检测停止位置标志，可精确控制小车实现减速停车。通过本发明，能够为轮式机器人沿斜坡中线稳定爬行并精准停靠目的地提供有效的保障。