[发明专利]一种用于判断车辆前方目标的位置是否处于本车道内的方法

摘要

本发明涉及一种用于判断车辆前方目标的位置是否处于本车道内的方法，当车辆的行驶状态为弯道低速行驶状态时，将车辆的弯道低速行驶轨迹视为圆周运动，以本车位置为原点O建立平面直角坐标系XOY，本车行驶轨迹所在虚拟圆的圆心坐标为(r，0)，首先根据公式r＝v/ω计算本车行驶轨迹的转弯半径r，其中，v表示本车的车速，ω表示本车的横摆角速度，然后根据公式来计算目标行驶轨迹的转弯半径r1，再根据公式w＝(0.015*r*arcsin(x/γ1)+0.85)*2来计算目标所在位置的虚拟车道线的宽度w，其中，将本车行驶轨迹设定为虚拟车道线的中心线，如果目标与虚拟车道线的中心线之间的距离小于虚拟车道线宽度的一半，则判定所述目标处于本车道内，否则的话，则判定所述目标不在本车道内。