[发明专利]一种基于局部点云的葡萄位姿估计方法在审
| 申请号： | 201911198014.8 | 申请日： | 2019-11-29 |
| 公开（公告）号： | CN111062988A | 公开（公告）日： | 2020-04-24 |
| 发明（设计）人： | 罗陆锋;文汉锦;林宗杰;宁政通;韦慧玲;陈为林 | 申请（专利权）人： | 佛山科学技术学院 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06T7/33;G06T7/194;G06T7/11;G06N3/12;G06N3/00 |
| 代理公司： | 广州市华学知识产权代理有限公司 44245 | 代理人： | 霍健兰;梁莹 |
| 地址： | 528200 广*** | 国省代码： | 广东;44 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： |
本发明提供了一种基于局部点云的葡萄位姿估计方法，包括如下步骤：采集葡萄的原始点云数据；把葡萄颗粒进行实例级分割并进行二值化处理，索引葡萄颗粒分割区域的点云数据；滤波处理；采用椭球曲面来计算葡萄颗粒外表面的几何外形尺寸；基于迭代最近点算法点的点云配准；基于遗传算法进行葡萄颗粒几何模型参数调优；将每个葡萄颗粒的最佳模型的中心点分别记为每个葡萄颗粒的三维形心；拟合出用于葡萄串采摘位姿求解的直线L |
||
| 搜索关键词： | 一种 基于 局部 葡萄 估计 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于佛山科学技术学院，未经佛山科学技术学院许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201911198014.8/，转载请声明来源钻瓜专利网。
